要想讓一條運(yùn)動(dòng)軸快速可靠地移動(dòng)到目標(biāo)位置，使用比例增益往往是必要的。即便是實(shí)際狀態(tài)與目標(biāo)狀態(tài)之間的微小誤差也會(huì)使僅僅使用比例控制系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)移動(dòng)到目標(biāo)設(shè)定點(diǎn)。

A06B-0314-B232A06B-0314-B232A06B-0314-B232
系統(tǒng)的機(jī)械現(xiàn)實(shí)，例如一個(gè)液壓閥的零點(diǎn)特性的變化或者移動(dòng)部件（靜態(tài)或動(dòng)態(tài)）之間的摩擦，可能會(huì)阻止系統(tǒng)撞擊目標(biāo)?？刂品匠淌街械姆e分器部分會(huì)積累一段時(shí)間的誤差，最終會(huì)增加必要的輸出量來讓執(zhí)行機(jī)構(gòu)移動(dòng)。


微分增益的作用是在比例增益增加的時(shí)候提供電子阻尼，來幫助保證執(zhí)行機(jī)構(gòu)不會(huì)震蕩。微分增益工作的好壞取決于一些關(guān)鍵因素，例如反饋設(shè)備輸出值的分辨率以及是否嚴(yán)格遵守已知的采樣時(shí)間。既然微分增益是用于速度誤差量的倍數(shù)因素，那么運(yùn)動(dòng)軸的速度得到精確確認(rèn)是至關(guān)重要的。


03閉環(huán)控制中的前饋


閉環(huán)控制系統(tǒng)的有效性取決于系統(tǒng)對(duì)于實(shí)際的系統(tǒng)測(cè)量值和目標(biāo)值之間的誤差的響應(yīng)。然而，使用基于PID控制的限制條件是至少要有一些誤差，否則就不會(huì)有任何運(yùn)動(dòng)。在許多應(yīng)用中，這不是問題，不過在誤差發(fā)生之前對(duì)需要的輸出有個(gè)估計(jì)還是可以增強(qiáng)對(duì)運(yùn)動(dòng)跟蹤的精度和平滑度。這就是前饋增益發(fā)揮作用的地方。


與用于反饋誤差的PID增益不同，前饋增益乘以目標(biāo)速度和加速度，經(jīng)過求和得出對(duì)于輸出的貢獻(xiàn)。


前饋真的僅僅是被用作預(yù)測(cè)因素的開環(huán)增益。它們?cè)谝簤合到y(tǒng)中特別有用，一部分原因是流體的特性以及液壓流體在一個(gè)液壓缸內(nèi)的桿側(cè)的工作方式和在活塞的開放側(cè)的工作方式的物理性差別。通常要求采用不同的增益來獲得在每個(gè)運(yùn)動(dòng)方向上想要的活塞的速度及加速度。


在理論上，如果預(yù)測(cè)增益計(jì)算正確，當(dāng)系統(tǒng)移動(dòng)時(shí)應(yīng)該不會(huì)有誤差。在真實(shí)的世界里，系統(tǒng)不會(huì)完美地工作。始終要記住系統(tǒng)穩(wěn)定性，目標(biāo)是使用預(yù)測(cè)方式來使系統(tǒng)能夠在期望的運(yùn)動(dòng)輪廓的90%到95%范圍內(nèi)工作。那么PID算法的糾錯(cuò)能力僅僅需要處理5%到10%。


在確保精確的系統(tǒng)運(yùn)作的同時(shí)，使用可編程運(yùn)動(dòng)控制器具有額外的優(yōu)勢(shì)，即可以使控制參數(shù)快速簡(jiǎn)單地改變來滿足不斷變化的生產(chǎn)的需求?？梢酝ㄟ^以太網(wǎng)從一臺(tái)監(jiān)控PLC或計(jì)算機(jī)下載新的設(shè)定值，以啟用新的部件類型，而且對(duì)于參數(shù)多久可以改變一次沒有限制。


使用電子運(yùn)動(dòng)控制器更加嚴(yán)密的控制運(yùn)動(dòng)輪廓帶來了額外的好處，可以讓運(yùn)動(dòng)更加平順、減少機(jī)器的沖擊和振動(dòng)、減少維護(hù)成本、以及延長機(jī)器的使用壽命。出現(xiàn)這些好處的同時(shí)也改善了生產(chǎn)產(chǎn)品的質(zhì)量和一致性。
SIEMENS6ES7321-1BL00-0AA0模塊


SIEMENS6ES7421-7BH00-0AB0模塊


SIEMENS6ES7241-1CH32-0XB0模塊


SIEMENS6AV6644-0AB01-2AX0顯示器


SIEMENS6EP1336-3BA00電源


SIEMENS3SE2120-1GW開關(guān)


SIEMENS6SE7038-6GL84-1BG2IVI板


SIEMENS6SE7090-0XX84-0AB0主板


SIEMENS440-2UD31-1CA1（帶中文面板）變頻器


SIEMENS440-2UD22-2BA1（帶中文面板）變頻器


SIEMENS6SN1123-1AA00-0DA2驅(qū)動(dòng)


SIEMENS6SN1227-2ED10-0HA0模塊


SIEMENS6SN1118-1NH01-0AA1控制軸卡


品牌型號(hào)品名


西門子77-16傳感器


西門子6ES7972-0AB01-0XA0模塊


西門子6SN1123-1AB00-0BA1驅(qū)動(dòng)器


西門子6ES7972-0BA50-0XA0連接器


西門子6SE6420-2UD21-5AA1變頻器


西門子EXM438-16DD1607-0CA1模塊


西門子6SE6400-0BE00-0AA1操作面板


西門子6ES7158-0AD01-0XA0模塊


西門子6EP1437-3BA00電源


西門子6SE6430-2UD33-7EBO變頻器


西門子6ES7972-0AA02-0XA06ES7972-0AA02-0XA0


西門子6ES7972-0AA02-0XA0中繼器


西門子5SX21-D10斷路器


西門子6ES7972-0CA23-0XA0編程線纜


西門子6ES7272-0AA30-0YA1顯示器


西門子6GT2001-0BA00讀寫器


西門子6GT2001-0BA00讀寫器


西門子6GT2001-0BA00讀寫器


西門子6ES7214-1BD23-0XB8繼電器


西門子6ES7133-1BL01-0XB0模塊


西門子6FC5203-0AF22-0AA2控制面板


西門子3NE1820-0熔斷器


西門子6ES7134-4NB51-0AB0模塊


西門子6SE6430-2UD33-7EB0變頻器


西門子6SE6430-2UD33-0DB0變頻器


西門子6SE6430-2UD32-2DB0變頻器


西門子6SE6430-2UD31-5CA0變頻器


西門子6ES7315-2AG10-0AB0CPU