一、CD伺服驅(qū)動(dòng)器技術(shù)參數(shù)表 型號(hào)參數(shù)CD412-AA-000CD422-AA-000CD432-AA-000CD622-AA-000 動(dòng)力電源單相AC220V-20/+15% 
47～63Hz單相AC220V±20% 
47～63Hz單相或三相AC220V±20% 
47～63Hz三相AC380V±20% 
47～63Hz 電源邏輯電源DC24V  1A 最大連續(xù)輸出
電流（rms）2A4A10A7A 電流峰值電流(PEAK)12A15A27.5A25A 反饋信號(hào)2500PPR(增量式差分5V編碼器) 能耗制動(dòng)需要外接制動(dòng)電阻（根據(jù)運(yùn)行情況而定，主要應(yīng)用在急速起停的場(chǎng)合） 能耗制動(dòng)電壓吸收點(diǎn)DC380V±5VDC680V±5V 過(guò)壓報(bào)警電壓DC400V±5VDC700V±5V 欠壓報(bào)警電壓DC200V±5VDC400V±5V 冷卻方式自然冷卻風(fēng)冷 重量1.2kg2.4kg 最大輸入脈沖頻率差動(dòng)傳輸方式：500KPPS，開(kāi)集電極傳輸方式：200KPPS 脈沖指令模式脈沖+方向，CCW+CW，A相+B相（5V-24V） 指令平滑方式低通濾波（內(nèi)部參數(shù)設(shè)定） 前饋增益內(nèi)部參數(shù)設(shè)定 電子齒輪比設(shè)定范圍Gear  factor：-32768～32767，Gear  divider：1～32767，
1/50≤1Gear  factor/Gear  divider1≤50 位置
控制
模式位置環(huán)采樣頻率1KHz 模擬量輸入電壓范圍0～±10V（分辨率12位） 輸入阻抗200K 模擬量輸入采樣頻率4KHz 指令控制方式外部模擬指令/內(nèi)部指令 指令平滑方式低通濾波（內(nèi)部參數(shù)設(shè)定） 輸入電壓死區(qū)設(shè)定內(nèi)部參數(shù)設(shè)定 輸入電壓偏移設(shè)定內(nèi)部參數(shù)設(shè)定 速度限制內(nèi)部參數(shù)設(shè)定 力矩限制內(nèi)部參數(shù)設(shè)定/外部模擬指令控制 速度
控制
模式速度環(huán)采樣頻率4KHz 模擬量電壓輸入范圍0～±10V（分辨率12位） 輸入阻抗200K 輸入采樣頻率4KHz 指令控制方式外部模擬指令/內(nèi)部指令 指令平滑方式低通濾波（內(nèi)部參數(shù)設(shè)定） 速度限制內(nèi)部參數(shù)設(shè)定/外部模擬指令控制 輸入電壓死區(qū)設(shè)定內(nèi)部參數(shù)設(shè)定 輸入電壓偏移設(shè)定內(nèi)部參數(shù)設(shè)定 扭矩
控制
模式電流環(huán)采樣頻率16KHz 輸入規(guī)格7路數(shù)字輸入，通過(guò)COM1端的接法，可以為高電平（24V）有效，也可以低電平有效 數(shù)字
輸入輸入功能根據(jù)需要自由定義，功能如下:驅(qū)動(dòng)器使能、驅(qū)動(dòng)器錯(cuò)誤復(fù)位、驅(qū)動(dòng)器工作模式控制、速度環(huán)比例控制、正限位、負(fù)限位、原點(diǎn)信號(hào)、指令反向、內(nèi)部速度段控制、內(nèi)部位置段控制、緊急停止、開(kāi)始找原點(diǎn)、指令激活、齒輪比切換、增益切換 輸出規(guī)格5路數(shù)字輸出，OUT1～OUT4驅(qū)動(dòng)器能力為100mA，抱閘輸出（BR+/BR-）能力為500mA，可直接驅(qū)動(dòng)抱閘裝置 數(shù)字
輸出輸出功能根據(jù)需要自由定義，功能如下:驅(qū)動(dòng)器就緒、驅(qū)動(dòng)器錯(cuò)誤、電機(jī)位置到、電機(jī)零速、電機(jī)抱閘剎車(chē)、電機(jī)速度到、索引Z信號(hào)出現(xiàn)、力矩模式下達(dá)到最大限制速度、電機(jī)鎖軸、電機(jī)限位中、原點(diǎn)找到、多段位置到 保護(hù)功能過(guò)壓保護(hù)、欠壓保護(hù)、電機(jī)過(guò)熱（I2T）保護(hù)、短路保護(hù)、驅(qū)動(dòng)器過(guò)熱保護(hù)等 通訊接口RS232(與PC連接方式：2-2、3-3、5-5) 工作溫度0～400C 保存溫度﹣100C～700C 濕度(不結(jié)露)5～95% 保護(hù)等級(jí)IP20 安裝場(chǎng)所無(wú)粉塵干燥可鎖（如電氣柜） 安裝方式垂直安裝 高度1000m以下 使用
環(huán)境大氣壓力86kpa～106kpa   型號(hào)參數(shù)CD120CD420CD430CD620 動(dòng)力電源DC18～70V(推薦DC60V)單相AC220V±20%單相或三相AC220V±20%  三相AC380V±20%    47～63Hz47～63Hz47～63Hz 電源邏輯電源DC24V  1A 最大連續(xù)輸出 電流（rms）8A4A10A7A 電流峰值電流(PEAK)18A15A27.5A25A             反饋信號(hào)2500PPR(增量式差分5V編碼器)             能耗制動(dòng)需要外接制動(dòng)電阻（根據(jù)運(yùn)行情況而定，主要應(yīng)用在急速起停的場(chǎng)合）             能耗制動(dòng)電壓吸收點(diǎn)DC80V±5VDC380V±5VDC680V±5V             過(guò)壓報(bào)警電壓DC90V±5VDC400V±5VDC700V±5V             欠壓報(bào)警電壓DC15V±5VDC200V±5VDC400V±5V             冷卻方式自然冷卻風(fēng)冷             重量0.9kg1.2kg2.4kg 位置最大輸入脈沖頻率差動(dòng)傳輸方式：500KPPS，開(kāi)集電極傳輸方式：200KPPS 控制脈沖指令模式脈沖+方向，CCW+CW，（5V，如果用24V需要外接2K限流電阻）（不支持A相+B相） 指令平滑方式低通濾波（內(nèi)部參數(shù)設(shè)定） 前饋增益內(nèi)部參數(shù)設(shè)定 電子齒輪比設(shè)定范圍Gear  factor：-32768～32767，Gear  divider：1～32767， 1/50≤1Gear  factor/Gear  divider1≤50 模式位置環(huán)采樣頻率1KHz 速度模擬量輸入電壓范圍0～±10V（分辨率12位） 控制輸入阻抗200K 模擬量輸入采樣頻率4KHz 指令控制方式外部模擬指令/內(nèi)部指令 指令平滑方式低通濾波（內(nèi)部參數(shù)設(shè)定） 輸入電壓死區(qū)設(shè)定內(nèi)部參數(shù)設(shè)定 輸入電壓偏移設(shè)定內(nèi)部參數(shù)設(shè)定 速度限制內(nèi)部參數(shù)設(shè)定 力矩限制內(nèi)部參數(shù)設(shè)定/外部模擬指令控制 模式速度環(huán)采樣頻率4KHz 扭矩模擬量電壓輸入范圍0～±10V（分辨率12位） 控制輸入阻抗200K 輸入采樣頻率4KHz 指令控制方式外部模擬指令/內(nèi)部指令 指令平滑方式低通濾波（內(nèi)部參數(shù)設(shè)定） 速度限制內(nèi)部參數(shù)設(shè)定/外部模擬指令控制 輸入電壓死區(qū)設(shè)定內(nèi)部參數(shù)設(shè)定 輸入電壓偏移設(shè)定內(nèi)部參數(shù)設(shè)定 模式電流環(huán)采樣頻率16KHz 數(shù)字輸入規(guī)格4路數(shù)字輸入，高電平7路數(shù)字輸入，通過(guò)COM1端的接法，可以為高電平（24V）有效， （大于12V）有效也可以低電平有效 輸入輸入功能根據(jù)需要自由定義，功能如下:驅(qū)動(dòng)器使能、驅(qū)動(dòng)器錯(cuò)誤復(fù)位、驅(qū)動(dòng)器工作模式控制、速度環(huán)比例控制、正限位、負(fù)限位、原點(diǎn)信號(hào)、指令反向、內(nèi)部速度段控制、內(nèi)部位置段控制、緊急停止、開(kāi)始找原點(diǎn)、指令激活、齒輪比切換、增益切換（CD120驅(qū)動(dòng)器暫不支持齒輪比切換和增益切換） 數(shù)字輸出規(guī)格（CD120有3路數(shù)字輸出）5路數(shù)字輸出，OUT1～OUT4驅(qū)動(dòng)器能力為100mA，OUT5驅(qū)動(dòng)器能力為800A，可直接驅(qū)動(dòng)抱閘裝置 輸出輸出功能根據(jù)需要自由定義，功能如下:驅(qū)動(dòng)器就緒、驅(qū)動(dòng)器錯(cuò)誤、電機(jī)位置到、電機(jī)零速、電機(jī)抱閘剎車(chē)、電機(jī)速度到