飲料機器手碼垛機，啤酒包裝碼垛機
酒箱碼垛機械手，化肥碼垛機，飼料碼垛機

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【產品型號】碼垛機器手
【包裝范圍】酒箱碼垛機械手可包裝范圍：酒箱、啤酒包、易拉罐包、飲料箱、方便面箱、化肥、飼料、電腦箱、家電箱、食品箱等都可進行碼垛、堆垛。
【產品特點】碼垛機機械手
1 執行機構
1)手部
手部安裝在手臂的前端手臂的內孔裝有傳動軸可把動作傳給手腕以轉動、伸曲手腕開閉手指。機械手手部打的構造系模仿人的手指分為無關節、固定關節和自由關節三種。手指的數量又可分為二指、三指、四指等其中二指用的最多。可根據夾持對象的形狀和大小配備多種形狀和尺寸的夾頭以適應操作的需要。130906yyxgz
2)手臂
手臂有無關節臂和有關節臂之分。目前采用的手臂幾乎都是無關節臂。多關節臂還處在研究階段。手臂的作用是引導手指準確的抓住工件并運送到所需的位置上。為了使機械手能夠準確的工作手臂的三個自由度都需要精確的定位。總括機械手的運動離不開直線移動和轉動兩種。
3)軀干
軀干是安裝手臂、動力源和各種執行機構的支架。

2 驅動機構
機械手的驅動機構主要有三種液壓驅動、氣壓驅動、電機驅動。液壓驅動輸出的功率很大壓力范圍為50-140Pa控制精度較高可以無級調速反應靈敏可實現連續軌跡控制。而且液壓驅動的相應速度很高適用重載和低速驅動但是液壓元件成本較高。維修方便但對油環環境溫度有一定的要求。氣動驅動輸出的功率也比較大壓力范圍為48-60Pa但是控制精度低低速不易控制難以實現高速、高精度的連續軌跡控制。排氣時有噪音適用中小負載驅動但成本低且維修比較方便。電機驅動輸出的功率較液壓和氣動較小一點但控制精度較高能精確定位反應靈敏可以實現高速、高精度的連續軌跡控制但控制系統復雜。適用中小負載、要求精度較高的機械但是成本高維修也非常的復雜。昱莊設計的碼垛機械人采用的是伺服電動機驅動。

3 控制系統
機械手系統的各種動作是通過對可編程控制器PLC的編程實現的。PLC系統通過接口電路的傳感器提取抓子的開合狀態信號、伸縮臂的位置信號和回轉臂的轉角信號等輸入至PLC。經由PLC處理后由伺服電機驅動完成機械手的相關動作。控制系統的控制方式主要是手動控制方式系統具有手動操作一次后可被存儲重復操作的功能即機械手的每個關節的任意一次動作都可被存儲起來。只要沒有新的動作機械手將重復存儲，這可大大減輕勞動者的工作強度。

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