力好伺服控制電機(jī) 交流伺服電機(jī)也是無刷電機(jī)，分為同步和異步電機(jī)，目前運(yùn)動(dòng)控制中一般都用同步電機(jī)，它的功率范圍大，可以做到很大的功率。大慣量，最高轉(zhuǎn)動(dòng)速度低，且隨著功率增大而快速降低。因而適合做低速平穩(wěn)運(yùn)行的應(yīng)用。 ３、伺服電機(jī)內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵，驅(qū)動(dòng)器控制的Ｕ／Ｖ／Ｗ三相電形成電磁場(chǎng)，轉(zhuǎn)子在此磁場(chǎng)的作用下轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)電機(jī)自帶的編碼器反饋信號(hào)給驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器根據(jù)反饋值與目標(biāo)值進(jìn)行比較，調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。伺服電機(jī)的精度決定于編碼器的精度（線數(shù)）。 交流伺服電機(jī)和無刷直流伺服電機(jī)在功能上的區(qū)別：交流伺服要好一些，因?yàn)槭钦也刂疲D(zhuǎn)矩脈動(dòng)小。直流伺服是梯形波。但直流伺服比較簡(jiǎn)單，便宜。 ２發(fā)展歷史 編輯 自從德國(guó)ＭＡＮＮＥＳＭＡＮＮ的Ｒｅｘｒｏｔｈ公司的Ｉｎｄｒａｍａｔ分部在１９７８年漢諾威貿(mào)易博覽會(huì) 交流伺服電機(jī)（圖二） 交流伺服電機(jī)（圖二） 上正式推出ＭＡＣ永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，這標(biāo)志著此種新一代交流伺服技術(shù)已進(jìn)入實(shí)用化階段。到２０世紀(jì)８０年代中后期，各公司都已有完整的系列產(chǎn)品。整個(gè)伺服裝置市場(chǎng)都轉(zhuǎn)向了交流系統(tǒng)。早期的模擬系統(tǒng)在諸如零漂、抗干擾、可靠性、精度和柔性等方面存在不足，尚不能完全滿足運(yùn)動(dòng)控制的要求，近年來隨著微處理器、新型數(shù)字信號(hào)處理器（ＤＳＰ）的應(yīng)用，出現(xiàn)了數(shù)字控制系統(tǒng)，控制部分可完全由軟件進(jìn)行，分別稱為摪朧只瘮或摶旌鮮綌、撊只瘮?shù)挠来沤涣魉欧到y(tǒng)。 到目前為止，高性能的電伺服系統(tǒng)大多采用永磁同步型交流伺服電動(dòng)機(jī)，控制驅(qū)動(dòng)器多采用快速、準(zhǔn)確定位的全數(shù)字位置伺服系統(tǒng)。典型生產(chǎn)廠家如德國(guó)西門子、美國(guó)科爾摩根和日本松下及安川等公司。 日本安川電機(jī)制作所推出的小型交流伺服電動(dòng)機(jī)和驅(qū)動(dòng)器，其中Ｄ系列適用于數(shù)控機(jī)床（最高轉(zhuǎn)速為１０００ｒ／ｍｉｎ，力矩為０．２５～２．８Ｎ．ｍ），Ｒ系列適用于機(jī)器人（最高轉(zhuǎn)速為３０００ｒ／ｍｉｎ，力矩為０．０１６～０．１６Ｎ．ｍ）。之后又推出Ｍ、Ｆ、Ｓ、Ｈ、Ｃ、Ｇ　六個(gè)系列。２０世紀(jì)９０年代先后推出了新的Ｄ系列和Ｒ系列。由舊系列矩形波驅(qū)動(dòng)、８０５１單片機(jī)控制改為正弦波驅(qū)動(dòng)、８０Ｃ、１５４ＣＰＵ和門陣列芯片控制，力矩波動(dòng)由２４％降低到７％，并提高了可靠性。這樣，只用了幾年時(shí)間形成了八個(gè)系列（功率范圍為０．０５～６ｋＷ）較完整的體系，滿足了工作機(jī)械、搬運(yùn)機(jī)構(gòu)、焊接機(jī)械人、裝配機(jī)器人、電子部件、加工機(jī)械、印刷機(jī)、高速卷繞機(jī)、繞線機(jī)等的不同需要。 以生產(chǎn)機(jī)床數(shù)控裝置而著名的日本法那克（Ｆａｎｕｃ）公司，在２０世紀(jì)８０年代中期也推出了Ｓ系列（１３個(gè)規(guī)格）和Ｌ系列（５個(gè)規(guī)格）的永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)。Ｌ系列有較小的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和機(jī)械時(shí)間常數(shù)，適用于要求特別快速響應(yīng)的位置伺服系統(tǒng)。 日本其他廠商，例如：三菱電動(dòng)機(jī)（ＨＣ－ＫＦＳ、ＨＣ－ＭＦＳ、ＨＣ－ＳＦＳ、ＨＣ－ＲＦＳ和ＨＣ－ＵＦＳ系列）、東芝精機(jī)（ＳＭ系列）、大隈鐵工所（ＢＬ系列）、三洋電氣（ＢＬ系列）、立石電機(jī)（Ｓ系列）等眾多廠商也進(jìn)入了永磁交流伺服系統(tǒng)的競(jìng)爭(zhēng)行列。 德國(guó)力士樂公司（Ｒｅｘｒｏｔｈ）的Ｉｎｄｒａｍａｔ分部的ＭＡＣ系列交流伺服電動(dòng)機(jī)共有７個(gè)機(jī)座號(hào)９２個(gè)規(guī)格。 德國(guó)西門子（Ｓｉｅｍｅｎｓ）公司的ＩＦＴ５系列三相永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)分為標(biāo)準(zhǔn)型和短型兩大類，共８?jìng)€(gè)機(jī)座號(hào)９８種規(guī)格。據(jù)稱該系列交流伺服電動(dòng)機(jī)與相同輸出力矩的直流伺服電動(dòng)機(jī)ＩＨＵ系列相比，重量只有后者的１／２，配套的晶體管脈寬調(diào)制驅(qū)動(dòng)器６ＳＣ６１系列，最多的可供６個(gè)軸的電動(dòng)機(jī)控制。 德國(guó)博世（ＢＯＳＣＨ）公司生產(chǎn)鐵氧體永磁的ＳＤ系列（１７個(gè)規(guī)格）和稀土永磁的ＳＥ系列（８?jìng)€(gè)規(guī)格）交流伺服電動(dòng)機(jī)和Ｓｅｒｖｏｄｙｎ　ＳＭ系列的驅(qū)動(dòng)控制器。 美國(guó)著名的伺服裝置生產(chǎn)公司Ｇｅｔｔｙｓ曾一度作為Ｇｏｕｌｄ　電子公司一個(gè)分部（Ｍｏｔｉｏｎ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｄｉｖｉｓｉｏｎ），生產(chǎn)Ｍ６００系列的交流伺服電動(dòng)機(jī)和Ａ６００　（Ｇｏｌｄｌｉｎｅ）永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)，包括Ｂ（小慣量）、Ｍ（中慣量）和ＥＢ（防爆型）三大類，有１０、２０、４０、６０、８０五種機(jī)座號(hào)，每大類有４２個(gè)規(guī)格，全部采用釹鐵硼永磁材料，力矩范圍為０．８４～１１１．２Ｎ．ｍ，功率范圍為０．５４～１５．７ｋＷ。配套的驅(qū)動(dòng)器有ＢＤＳ４（模擬型）、ＢＤＳ５（數(shù)字型、含位置控制）和Ｓｍａｒｔ　Ｄｒｉｖｅ（數(shù)字型）三個(gè)系列，最大連續(xù)電流５５Ａ。Ｇｏｌｄｌｉｎｅ系列代表了當(dāng)代永磁交流伺服技術(shù)最新水平。 愛爾蘭的Ｉｎｌａｎｄ原為Ｋｏｌｌｍｏｒｇｅｎ在國(guó)外的一個(gè)分部，現(xiàn)合并到ＡＥＧ，以生產(chǎn)直流伺服電動(dòng)機(jī)、直流力矩電動(dòng)機(jī)和伺服放大器而聞名。生產(chǎn)ＢＨＴ１１００、２２００、３３００三種機(jī)座號(hào)共１７種規(guī)格的ＳｍＣｏ永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)和八種控制器。 法國(guó)Ａｌｓｔｈｏｍ集團(tuán)在巴黎的Ｐａｒｖｅｘ工廠生產(chǎn)ＬＣ系列（長(zhǎng)型）