一馬當先  http://www.ymdxw.com/ymxwzx/ 

電動吊籃反捻機構控制系統是一個速度隨動系統.是由速度、位置、電流3環控制技術構成的高梢度何服系統.系統由步進電動機本體、角度位皿傳感器、控制器、星型齒輪減速器四部分組成，另外還帶有機械剎車機構。其控制回路可直接接收上位機和速度檢側回路的控制指令。反捻機構采用高靈敏度的扭矩傳感器來側量氣球吊繩上的扭矩.步進電機作為反捻機構的執行元件，通過傳動機構對吊繩扭矩進行解捻.以此來消除吊繩扭矩對吊籃姿態的影響，實現吊籃高精度的姿態控制。驅動器選用三相混合式稀土水磁步進電動機專用驅動器，為提高反捻機構控制系統運動的平穩性，防止跳步和失步，正弦電流的階梯細分數取為16.采用恒流馭動方式直接馭動步進電機。系統通過采用控制技術使吊繩摩攘減小到實用允許值。電動吊籃在系統速度和位置閉環控制中，采用光電碼盤來獲取反捻機構步進電機的位移***。此位移***信息與吊籃位移量信息、力矩電機速度信息經球載計算機處理后轉變為機構的轉動位移。參照zlp630電動吊籃的速度和步進電機的速度，控制器根據給定值與反飲值之差.按設計好的控制規律來控制整個系統的運行，同時，控制器又叮根據檢側到的運動部件的實際位置和速度狀態來調枯脈沖的數量和繃率，使步進電機毯定在正常運行狀態.保證吊籃的姿態嚴格按照指令要求變化。通過位置反幼.使系統控制精度不受電機失步影響。

電動吊籃整個反捻控制系統由球毅計算機實施控制.由計算機軟件來實現.系統給定角度位置的變化、系統運行狀態的變化、脈沖分配與駱動、位里和速度實時測旦處理、閉環控制，反捻控制回路的PID控制算法等均由球載計算機完成。

一馬當先  http://www.ymdxw.com