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要用好PID調節，搞清楚PID的計算公式和PID參數的意義是很有必要的。下面是PID的公式：
 
 
1.模糊控制的關鍵點在于總結大量的實踐數據，然后做成黑匣子，看似神秘，實際都是經驗參數！
 2.模糊控制得到的數據是基于控制設備性能不變的情況下，是較為準確的。一旦使用時間長了，性能有所下降，這些經驗參數往往就會有很大的偏頗了。
 3.即使是同樣型號的不同設備，其所處于的工藝環境，工藝流程，工藝特性的不同，其性能也會有差別，因此不能做到模糊控制中同一數據的重復性使用。
 4.模糊控制的理念是很好的，最起碼是超前控制，但就目前而言，其實用性，動態性還是不如傳統的PID。
 5.傳統PID是滯后控制，在目前的大多數工藝環境下，還是可以滿足控制的需求的。
 6.基于傳統PID的特點，也延展了不同的控制方式，如串級調節，三沖量調節，分程調節，步進式等等。
 
 7.個人覺得：隨著電子，網絡，計算機的飛速發展，傳統PID的滯后也會改善的更好，其動態調節特性是模糊控制所不能比擬的。
搞清楚PID參數的物理意義，和PID參數與閉環系統性能指標的關系，對于指導我們調節PID至關重要。
 PID的控制原理可以用人對爐溫的手動控制來理解。首先看看比例部分的作用。
 搞清楚PID參數的物理意義，和PID參數與閉環系統性能指標的關系，對于指導我們調節PID至關重要。首先看看比例部分的作用。
 PID的控制原理可以用人對爐溫的手動控制來理解。操作人員用眼睛讀取數字儀表檢測到的爐溫的測量值，并與爐溫的設定值比較，得到溫度的誤差值。用手操作電位器，調節加熱的電流，使爐溫保持在設定值附近。
 操作人員知道使爐溫穩定在設定值時電位器的位置（我們將它稱為位置L），并根據當時的溫度誤差值調整電位器的轉角。爐溫小于設定值時，在位置L的基礎上順時針增大電位器的轉角，以增大加熱的電流；爐溫大于設定值時，在位置L的基礎上反時針減小電位器的轉角，以減小加熱的電流。令調節后的電位器轉角與位置L的差值與誤差成正比，誤差絕對值越大，調節的角度越大。上述控制策略就是比例控制。
 閉環中存在著各種各樣的延遲作用。調節電位器轉角后，到溫度上升到新的轉角對應的穩態值時有較大的延遲。由于延遲因素的存在，調節電位器轉角后不能馬上看到調節的效果，因此閉環控制系統調節困難的主要原因是系統中的延遲作用。
 如果增益太小，調節的力度不夠，使溫度的變化緩慢，調節時間過長。如果增益過大，調節力度太強，造成調節過頭，可能使溫度忽高忽低，來回震蕩。
 如果閉環系統沒有積分作用，單純的比例控制有穩態誤差，穩態誤差與增益成反比。增益越大，穩態誤差越小，但是會使超調量增大，振蕩次數增加，甚至會使閉環系統不穩定。因此單純的比例控制很難兼顧動態性能和靜態性能。


 
 
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