土地進行平整作業(yè)在農(nóng)業(yè)的生產(chǎn)中主要具有以下優(yōu)點：農(nóng)田表面平整，改善種床條件；提高作物的單產(chǎn)、總產(chǎn)，增加經(jīng)濟效益；節(jié)省用疋水，降低費用；減少肥料流失，高精度衛(wèi)星平地機
，提高肥料的利用率。土地平整對農(nóng)業(yè)的生產(chǎn)具有重要的意義，隨著北斗導(dǎo)航定位技術(shù)的發(fā)展，應(yīng)用北斗導(dǎo)航技術(shù)實現(xiàn)對平地機的控制，對平地作業(yè)實現(xiàn)精準控制提供了很大的便利。
天宸北斗衛(wèi)星平地系統(tǒng)是本公司自主研發(fā)的高精度、高性能衛(wèi)星平地系統(tǒng)。該系統(tǒng)由高精度GNSS定位設(shè)備以及數(shù)據(jù)通訊設(shè)備共同構(gòu)成，采用基站+移動車載端的方式進行作業(yè)。移動車載端通過接收移動基站所發(fā)射的電臺信號進行內(nèi)部結(jié)算實現(xiàn)對平地機的一系列的控制操作。在車載端安裝W10高精度的控制器可對平地機進行手動、自動控制，在自動模式下并且實時的接收平地機上所傳輸?shù)亩ㄎ灰约案叱绦畔⑦M行內(nèi)部結(jié)算達到平地的目的。

2、 系統(tǒng)組成
2.1 基站部分
天宸北斗衛(wèi)星平地系統(tǒng)基站部分主要包括接收機、電臺發(fā)射天線、基站延長板以及配套線纜組成。
 
圖1移動基站設(shè)備連接圖解
   基站部分主要提供RTK實時差分信號，同時R20一體化北斗基站可以與北斗自動駕駛系統(tǒng)基站完全兼容。操作簡單，通電開機即可工作；另外移動基站的靈活性高，可根據(jù)作業(yè)地點隨意移動，不受距離限制。基站設(shè)置為開機自動發(fā)射，每次移動之后不需要做任何的設(shè)置，可直接使用。
2.2 移動車載端
車載控制部分主要由衛(wèi)星平地控制器、GNSS天線、電臺接收天線以及配套線纜組成。衛(wèi)星平地控制器內(nèi)置了GNSS高精度板卡、電臺模塊以及主控制板；具有集成度高、性能穩(wěn)定、操作簡單等特點。

 


圖2衛(wèi)星平地系統(tǒng)
 
圖3衛(wèi)星平地控制器
衛(wèi)星平地控制器所有的按鈕及指示燈都設(shè)計在前面板上，便于用戶觀察衛(wèi)星平地系統(tǒng)的狀態(tài)以及平地機作業(yè)時的狀態(tài)。整個控制面板操作簡單，通俗易懂。其中工作時主要分為自動模式和手動模式兩個部分，高精度衛(wèi)星平地機
，根據(jù)用戶的需求可以進行模式的切換進行操作。
簡單操作流程：
（1）基準面的設(shè)置

（2）進行平地作業(yè)
在設(shè)定好的基準面進行平地作業(yè)即可。其中地勢落差比較大時，拖拉機刮土過多或過深，可，在不切換模式的情況下，手動扳動升降開關(guān)進行卸土。待完成卸土之后松開升降開關(guān)即可。
在進行平地作業(yè)時可隨時進行基準面的調(diào)整，來達到效果。
3、 系統(tǒng)工作原理
 
圖4系統(tǒng)邏輯組成示意
天宸北斗衛(wèi)星平地系統(tǒng)包括R20一體式移動基站、車載控制器、GNSS導(dǎo)航定位天線、車載電臺天線以及相關(guān)線纜。
移動基站由高精度R20一體化接收機以及發(fā)射電臺組成，由基站接收高精度定位信息，通過電臺方式向車載移動站發(fā)射差分數(shù)據(jù)。
車載控制器采用GNSS高精度板卡、電臺模塊以及主控制板，采取單天線定位的方案，實時接收基站電臺廣播數(shù)據(jù)，獲取高精度的定位及高程信息。通過控制器內(nèi)置的GNSS高精度板卡，通過主控制板對其差分數(shù)據(jù)進行分析，實時的解算出平地機的實時高度并且對其高度進行控制，從而使平地機一直處于同一高度實現(xiàn)平地作業(yè)。
GPS傳輸模塊主要實現(xiàn)實時的定位信息以及高程信息的傳輸；
車載控制器實時解算GNSS天線的定位以及高程信息，在自動模式下對平地機進行控制；
電磁閥控制模塊主要是對控制器的指令進行傳輸，使平地機上的液壓閥做出相應(yīng)的反應(yīng)，進而實現(xiàn)平地效果；
4、 系統(tǒng)特色
天宸北斗衛(wèi)星平地系統(tǒng)廣泛應(yīng)用于精準農(nóng)業(yè)的荒地復(fù)耕、老田翻新、新田平整、坡地改梯田、水田整平、旱田整平等大面積土地平整，也可以用于興修水利、道路、機場建設(shè)以及大面積體育場的建設(shè)。整套系統(tǒng)具有以下特色：
? 操作簡單，易學(xué)易懂，相比激光平地系統(tǒng)操作更簡單、便捷；
? 現(xiàn)場作業(yè)不受沙塵暴/揚沙等天氣影響，作業(yè)精度高；
? 安裝調(diào)試疒簡單，接收電臺無需架太高，維護方便，可直接替換所有廠家各種型號及寬度的激光平地系統(tǒng)；
? 基于北斗高精度定位系統(tǒng)的衛(wèi)星平地系統(tǒng)，衛(wèi)星系統(tǒng)兼容北斗/GPS/GLONASS；
? 高度集成化，操作臺內(nèi)置北斗高精度定位設(shè)備，數(shù)據(jù)通設(shè)備和控制器等；
? 控制高程精度±2cm；
? 作業(yè)距離遠，移動便攜基站作業(yè)半徑3-5km，固定基站作業(yè)半徑15km；
? 基準站與導(dǎo)航自動駕駛系統(tǒng)基站完全兼容；
? 基站架設(shè)方便，可任意架設(shè)，無需整平，供電即可工作。
? 在自動模式下油缸的伸縮過大不會脫離自動控制；
? 進行手動操作后，返回原基準面迅速；
5、應(yīng)用案例
目前本套系統(tǒng)已經(jīng)在新疆多個團場進行了安裝應(yīng)用，天宸北斗衛(wèi)星導(dǎo)航技術(shù)（天津）有限公司，天宸北斗，在農(nóng)四師29團、阿瓦提鄉(xiāng)等多個團場/地方的安裝使用中，得到了農(nóng)戶對本套系統(tǒng)的認可。用戶們表示操作起來更加簡單，作業(yè)效果也很好。

 
圖5衛(wèi)星平地取代激光平地圖

 
圖6現(xiàn)場作業(yè)效果圖



天宸北斗///高精度衛(wèi)星平地機