一、直流伺服馬達
輸入或輸出為直流電能的旋轉電機。它具有動態響應快、抗干擾能力強等優點，因而得到廣泛地應用。通常是由模擬運放構成PI或pid電路信號調理主要是對反饋信號進行濾波、放大。
直流伺服電機分為有刷和無刷電機，有刷電機成本低，結構簡單，啟動轉矩大，調速范圍寬，控制容易，需要維護，但維護方便(換碳刷)，會產生電磁干擾，對環境有要求。因此它可以用于對成本敏感的普通工業和民用場合。
二、交流伺服馬達
輸入或輸出為交流電能的旋轉電機。它速度控制特性良好，在整個速度區內可實現平滑控制，幾乎無振蕩，90%以上的高效率，發熱少，高速控制，高精確度位置控制(取決于編碼器精度)，額定運行區域內，可實現恒力矩，慣量低，低噪音，無電刷磨損，免維護(適用于無塵、易爆環境)。
交流伺服電機也是無刷電丬機，分為同步和異步電機，目前運動控制中一般都用同步電機，它的功率范圍大，可以做到很大的功率。大慣量，最高轉動速度低，且隨著功率增大而快速降低。因而適合做低速平穩運行的應用。
伺服電機的優點：
1、精度：實現了位置，速度和力矩的閉環控制；克服了步進電機失步的問題；
2、轉速：高速性能好，一般額定轉速能達到2000～3000轉；
3、適應性：抗過載能力強，能承受三倍于額定轉矩的負載，對有瞬間負載波動和要求快速起動的場合特別適用；
4、穩定：低速運行平穩，低速運行時不會產生類似于步進電機的步進運行現象。適用于有高速響應要求的場合；
5、及時性：電機加減速的動態相應時間短，一般在幾十毫秒之內；
6、舒適性：發熱和噪音明顯降低。
簡單點說就是：平常看到的那種普通的電機，斷電后它還會因為自身的慣性再轉一會兒，然后停下。而伺服電機和步進電機是說停就停，說走就走，反應極快。但步進電機存在失步現象。
伺服電機的應用領域就太多了。只要是要有動力源的，而且對精度有要求的一般都可能涉及到伺服電機。如機床、印刷設備、包裝設備、紡織設備、激光加工設備、機器人、自動化生產線等對工藝精度、加工效率和工作可靠性等要求相對較高的設備。
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按直流伺服馬達慣量大小可分為：
1、小慣量直流伺服馬達——印刷電路板的自動鉆孔機。
2、中慣量直流伺服馬達（寬調速直流電機）——數控機床的進給系統。
3、大慣量直流伺服馬達機——數控機床的主軸電機。
4、特種形式的低慣量直流伺服馬達。
5、使用智能小車，AGV小車，行走機器人，防爆機器人。電動叉車。物流裝備。
直流伺服馬達的機械特性：
1、機械特性在輸入的電樞電壓Ua保持不變時，電機的轉速n隨電磁轉矩M變化而變化的規律，稱直流電機的機械特性。
2、調節特性直流電機在一定的電磁轉矩M（或負載轉矩）下電機的穩態轉速n隨電樞的控制電壓Ua變化而變化的規律，被稱為直流電機的調節特性。
3、動態特性從原來的穩定狀態到新的穩定狀態，存在一個過渡過程，這就是直流電機的動態特性。

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