圍擋清洗機全自動彩鋼板圍擋清洗機是一款效率高效果好的環保清洗設備，可以在較短的時間內完成圍擋的清洗工作，而且配備電動三輪車，滾動毛刷可收縮放入車輛上方，很是方便。控制系統原理控制系統采用模塊化設計，包括主控單片機、協處理器、電源模塊、電機驅動模塊、調速模塊、檢測報警模塊和顯示模塊等.整個系統由2個12V，60A的鉛酸蓄電池提供電源，處理器采用MC9S12DG128單片機，主要控制各個組成部分的啟動、停車、轉速、轉向和避障等，采用PID控制.電機驅動采用2片并聯的MC33886芯片，以降低其工作時的導通電阻，增強其驅動能力，從而有效地降低電機頻繁的正反轉時驅動芯片的發熱程度.檢測裝置有紅外線檢測、超聲波測距等，將檢測到的相應數據用LED方式顯示，同時提供報警
2.2電機調速系統系統中電機的調速方法均為PWM調速.其中2主驅動輪電動機分開進行PWM調速，以期能實現差速調速來控制和協調2個主電動輪在直道、彎道的行駛速度和方向考慮到電子元件的散熱和驅動能力問題，2洗刷電機也分別進行PWM調速，但是輸入的PWM信號相同2支墩洗刷電機也分別進行PWM調速，輸入的PWM信號也相同2洗刷清洗液壓泵使用同一個PWM信號調速2支墩洗刷液壓泵使用同一個PWM信號調速.如圖4所示，PWM信號從光耦4N35的1腳輸入，4腳輸出，當PWM信號占空比不為0時，場效應管IRF3205觸發，觸發時間的長短取決于PWM信號占空比的大小.開關S1有3個擋位:上、中、下，當開關S1處于上擋位時電機正轉，當開關S1處于下擋位時電機反轉，當開關S1處于中擋位時電機不接通.將A/D模塊的參考電壓設為0~5V，通過電位器調節此參考電壓就能控制PWM的占空比，電機由此實現調速的目的.如圖5所示，在PWM調速系統中，在電源電壓Ud不變的情況下，電樞端電壓的平均值取決于占空比的大小，即改變占空比的值可以改變電樞端電壓U0的平均值，從而達到調速的目的U0=t1/(t1+t2)Ud=t1/TUd=式中T占空比，0T13軟件系統設計系統的軟件用C語言設計而成，采用模塊化程和結構化編程，即將程序分解成若干個小模塊，各個模塊保持相對的獨立性，只靠少量的出入口參數聯系，這樣使程序的調試、修改、維護都比較方便各個模塊利用嚴格的轉移和調用語句組成一個嚴密的整體.軟件系統主要由主程序、子程序和中斷服務程序組成.