并聯(lián)機(jī)構(gòu)（Parallel
Mechanism，簡稱PM），可以定義為動平臺和定平臺通過至少兩個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動鏈相連接，機(jī)構(gòu)具有兩個(gè)或兩個(gè)以上自由度，且以并聯(lián)方式驅(qū)動的一種閉環(huán)機(jī)構(gòu)。

并聯(lián)機(jī)器人和傳統(tǒng)工業(yè)用串聯(lián)機(jī)器人在哲學(xué)上呈對立統(tǒng)一的關(guān)系，和串聯(lián)機(jī)器人相比較，并聯(lián)機(jī)器人具備以下特點(diǎn)：

（1）無累計(jì)誤差，精度較高；

（2）驅(qū)動裝置可置于定平臺上或接近定平臺的位置，這樣運(yùn)動部分重量輕，速度高，動態(tài)響應(yīng)好；

（3）結(jié)構(gòu)緊湊，剛度高，承載能力大；

（4）完全對稱的并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有較好的各向同性；

（5）工作空間較小；

根據(jù)這些特點(diǎn)，并聯(lián)機(jī)器人在需要高剛度、高精度或者大載荷而無須很大工作空間的領(lǐng)域內(nèi)得到了廣泛應(yīng)用。


CTPM-360是我公司采用業(yè)界默認(rèn)標(biāo)準(zhǔn)開發(fā)的3-4軸并聯(lián)機(jī)器人，該類型機(jī)器人在包裝、分揀、裝配等輕負(fù)載場合有廣泛的應(yīng)用價(jià)值。該類型機(jī)器人業(yè)界常見的通用名稱還有：三角機(jī)器人、Delta機(jī)器人、蜘蛛手、拾料大師等。


并聯(lián)機(jī)器人的本體部分，我們采用鋁合金材質(zhì)精致加工而成；電氣系統(tǒng)采用伺服電機(jī)及行星齒輪減速器進(jìn)行驅(qū)動；控制系統(tǒng)方面，我們采用帶4軸脈沖輸出的PLC進(jìn)行架構(gòu)，并可采用示教法和視覺系統(tǒng)進(jìn)行運(yùn)動控制方面的編程設(shè)計(jì)。


由于實(shí)際工業(yè)應(yīng)用案例的不足，目前我們僅計(jì)劃將該設(shè)備提供給科研教學(xué)市場，供研究者進(jìn)行結(jié)構(gòu)及控制系統(tǒng)方面的參照、學(xué)習(xí)、算法驗(yàn)證、二次開發(fā)等。我們在提供低廉價(jià)格的同時(shí)，也將給用戶提供詳細(xì)的使用和二次開發(fā)指導(dǎo)。